Вибір удосконаленого методу планування траєкторії руху маніпулятора

Abstract

Розглянуто методи побудови траєкторії маніпулятора для підбору оптимальних параметрів ланок на рівні комп'ютерного імітаційного моделювання для задач функціонування в обмежених просторових умовах шахти. Наведено результати порівняння трьох методів для побудови траєкторії багатоланцюгового маніпулятора крізь тунель, які використовують кубічні сплайни. Вказано переваги використання вдосконаленого авторами методу побудови кубічного сплайну.