ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT DỰA TRÊN HÀM TRƯỢT KIỂU PID

Abstract

Hiện tượng dao động quanh mặt trượt cũng như trong luật điều khiển trượt đã gây nhiều khó khăn cho bài toán điều khiển khi sử dụng bộ điều khiển trượt. Trong thực tế, hiện tượng này có thể làm cho các thiết bị chấp hành không thể đáp ứng được. Do đó, bài báo trình bày một giải pháp sử dụng bộ điều khiển trượt để điều khiển đối tượng phi tuyến với hàm trượt được thiết kế dựa trên PID. Giải pháp trên được đề nghị nhằm giảm thiểu hiện tượng dao động quanh mặt trượt và dao động trong luật điều khiển. Giải thuật này được áp dụng để điều khiển đối tượng hệ tay máy một bậc tự do. Kết quả mô phỏng dựa trên phần mềm Simulink của MATLAB cho thấy: Đáp ứng của hệ tay máy bám theo tín hiệu mong muốn với độ vọt lố 0.02%, thời gian xác lập 3.1s, sai số xác lập không đáng kể, loại bỏ được hiện tượng dao động quanh mặt trượt và trong luật điều khiển trượt.

Keywords

• Bộ điều khiển trượt
• PID
• hệ tay máy