Identifikasi Sistem Plant Suhu dengan Metode Recursive Least Square

Abstract

Salah satu metode untuk mendapatkan model matematika sistem fisik adalah dengan identifikasi. Pada penelitian ini dilakukan proses identifikasi sistem dengan menggunakan metode Recursive Least Square (RLS) dengan struktur model ARX orde 4. Sinyal uji yang digunakan sebagai masukan sistem plant suhu adalah sinyal Pseudo Random Binary Sequance (PRBS). Proses pembangkitan sinyal uji dan pengambilan data input-output sistem fisik dilaksanakan menggunakan mikrokontroler atmega 8535. Data yang kirim oleh mikrokontroler akan diterima oleh perangkat lunak identifikasi dan langsung diolah, sehingga proses identifikasi berjalan secara on-line. Perangkat lunak ini menampilkan setiap proses perubahan parameter dan hasil identifikasinya dalam bentuk fungsi alih diskrit. Dari pengujian yang telah dilakukan didapatkan hasil model matematisnya yaitu y(k) = 0.7239y(k-1) + 0.29944y(k-2) + 0.053383y(k-3) - 0.17119y(k-4) + 0.036707u(k-1) + 0.024597u(k-2) + 0.02324(u-3) + 0.007775u(k-4). Sedangkan hasil uji validasi dengan formula Akaike’s, FPE adalah 0.0004697, bestfit untuk sinyal uji PRBS = 91.3989, untuk sinyal uji step = 91.532 dan whiteness test terbaik adalah R(0)= 0.00046034, RN(0) = 1, RN(1) = -0.065968, RN(2) = -0.080171, RN(3) = 0.04237, RN(4) = 0.10554. Kata Kunci— Identifikasi sistem, RLS, ARX, PRBS, plant suhu