Sistem Orientasi Objek Dengan Metode Stereo Vision Berbasis Raspberry Pi

Abstract

Pengukuran estimasi jarak sebuah objek dapat dilakukan dengan berbagai cara, antara lain dengan memanfaatkan sensor pengukur jarak seperti sensor ultrasonik, sensor infra merah dan laser. Tetapi cara tersebut memiliki kekurangan seperti memiliki batasan-batasan karakteristik bahan yang digunakan dan memiliki kesulitan tersendiri jika dikaitkan dengan orientasi dimana objek tersebut berada. Berdasarkan kelebihan tersebut maka pada penelitian ini akan dirancang suatu sistem pengukuran orientasi objek menggunakan metode Stereo vision yang berbasis Raspberry pi. Sistem orientasi objek ini mengacu pada estimasi jarak dan dimensi objek. Metode Stereo vision melakukan pengukuran jarak dan dimensi secara visual dengan menggunakan dua buah kamera webcam. Akusisi citra dilakukan dalam interval waktu yang bersamaan, sehingga akan terdapat dua citra yang memiliki objek yang sama tetapi dari sudut pandang yang berbeda. Kedua citra akan digunakan untuk menghitung nilai disparitas yang akan digunakan sebagai salah satu parameter dalam melakukan pengukuran jarak. Menghitung nilai disparitas citra dilakukan menggunakan beberapa metode image processing yaitu menggunakan deteksi tepi Canny edge, deteksi garis Hough line transform dan deteksi sudut Harris corner. Penelitian ini dapat digunakan sebagai alat pengukuran jarak dan dimensi objek yang bergerak secara real time dengan tingkat akurasi diatas 95% dengan tingkat presisi 100%.

Keywords

• disparitas citra
• hough line transform
• harris corner
• canny edge detection
• stereo vision