Розробка методу комплексної навігації безпілотного літального апарату на основі обробки інформації оптичного потоку в умовах змішаного руху

Abstract

Оскільки жодне з технічних засіб навігації не є універсальним ні за обсягом розв'язуваних завдань, ні по застосуванню в різних умовах навігаційної обстановки, то задоволення зростаючих вимог по точності та надійності навігаційних вимірювань в сучасних навігаційних комплексах найчастіше досягається за рахунок оптимальної обробки надлишкової інформації шляхом комплексування систем. При цьому найкращим чином можна недоліки одних вимірників компенсувати перевагами інших, не зачіпаючи при цьому самих вимірників. У роботі представлений алгоритм корекції інерційної навігаційної системи безпілотного літального апарату на основі комплексної навігації, що базується на обробці інформації оптичного потоку в умовах змішаного шуму. Це забезпечить високу точність визначення навігаційних параметрів, швидкість роботи системи корекції, малі габарити та вартість, а також автономність роботи. Даний метод реалізує новий спосіб корекції інерційної навігаційної системи. Процедури для вирішення навігаційних завдань: визначення відносних координат від системи супутникової навігації, від засобів оптичного спостереження за місцевістю (оптичний потік) та інерційної вимірювальної системи безпілотного літального апарату.

Keywords

• інерційна навігаційна система, оптико-електронна система, безпілотний літальний апарат.