Система управління режимом дотримання рівноваги антропоморфним крокуючим апаратом

Abstract

У роботі запропоновано розв’язання задачі побудови системи управління режимом дотримання рівноваги антропоморфного крокуючого апарата на довільній твердій поверхній на основі застосування принципу відслідковування переміщення точки центру мас апарата та сили реакції опорної поверхні. Використана концепція розподіленої системи управління з оптимальним критерієм дотримання рівноваги та регулюванням поточного положення АКА за методом розв’язання зворотної задачі кінематики з застосуванням адаптивної нейронечіткої мережі з прогнозуванням. Переміщення ланок крокуючого апарата виконується застосуванням ПІ2Д регулятора а визначення поточного положення антропоморфного крокуючого апарата виконується за рахунок відслідковування розподілу сили реакції опори на опорній поверхні. Для побудови та перевірки коректності роботи системи управління використано метод моделювання: Hardware in the loop.

Keywords

• Антропоморфний крокуючий апарат
• дотримання нестійкої рівноваги
• ієрархічна система управління
• Hardware in the loop
• оптримальне правління рівновагою