智能科学与技术学报 (Mar 2020)

ToF相机的有效深度数据提取与校正算法研究

  • 乔欣,
  • 葛晨阳,
  • 邓鹏超,
  • 周艳辉,
  • 姚慧敏

Journal volume & issue
Vol. 2, no. 1
pp. 72 – 79

Abstract

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提出一种针对 ToF 相机的有效深度数据提取与校正算法，利用深度图和置信度图对深度信息进行校正。首先，基于核密度估计和连通域标记对测得的深度图进行自适应分割；然后使用一种改进的结构张量进行边缘检测，从而探测深度图中的无效像素和飞行像素；最后用双三次方插值或投票操作纠正或剔除这些像素，同时使用增强置信度剔除错误像素。实验结果证明了该算法的有效性，对比传统方法，本文所提算法可以剔除更多的无效像素，且保留更多的有效深度数据，对于噪声的鲁棒性也更好。

Keywords