Моделювання руху антропоморфного крокуючого апарата на довільній твердій поверхні

Abstract

У роботі основну увагу приділено моделюванню ходи АКА без зіткнення з поверхнею під час переміщення схилом чи підйомом, що актуально для задачі побудови крокуючих системи на основі антропного принципу. Для реалізації антропоморфного переміщення, у дослідженні застосовувалися принципи зворотньої динаміки та кінематики руху багатоланкової системи. Розгляд енергоефективності здійснювався порівнянням енергозатратності до продуктивності переміщення.

Keywords

• антропоморфний крокуючий апарат
• закон руху
• задача динаміки
• регулятор рівноваги
• довільна поверхня руху
• вектор стану системи