МЕТОД ВИЯВЛЕННЯ НАЗЕМНИХ ОРІЄНТИРІВ ДЛЯ НАВІГАЦІЇ АВТОНОМНИХ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ З ВИКОРИСТАННЯМ ОСОБЛИВОСТЕЙ РОЗПОДІЛУ СЕРЕДНЬОЇ ІНТЕНСИВНОСТІ КОЛЬОРІВ
Abstract
Застосування відеокамер при навігації автономних мобільних роботів є один з можливих шляхів реалізації пасивних дистанційних методів виявлення наземних орієнтирів. Було запропоновано метод виявлення наземних орієнтирів при навігації автономних мобільних роботів, що ґрунтується на використані особливостей розподілу середньої інтенсивності кольорів в стовпцях матриці відеокамери автономного мобільного робота. Головна особливість розподілу проявляється в тому, що при появі в зоні огляду відеокамери стовпоподібного об’єкту як можливого орієнтиру в ньому з’являється стрибок або провал, амплітуда яких може служити в якості критерію виявлення орієнтиру. В роботі показано, що цю операцію можна ефективно виконати на основі аналізу матриці зображення, якщо колір орієнтиру істотно відрізняється від кольору фонового зображення. В інших випадків запропоновано використовувати усереднення інтенсивності червоного, зеленого та синього кольорів по стовпцям матриці відеокамери. Вказаний метод для підвищення ймовірності виявлення орієнтиру в широких умовах застосування відеокамери автономного мобільного роботу запропоновано в якості критерію виявлення застосовувати добуток модуля похідної від розподілу середніх кольорів в стовпцях матриці на модуль різниці зазначеного розподілу і його середнього значення по всім стовпцям. Було встановлено, що добуток модуля зазначеної похідної на модуль різниці між розподілом середніх кольорів і середнім значенням цього розподілу, який названо визначальним добутком, може служити в якості критерію для виявлення наземного орієнтиру. Показано, що перевищення максимального значення визначального добутку над пороговим значенням, яке визначають на основі аналізу статистичних даних, в будь-якому з каналів червоного, зеленого і синього кольорів свідчить про виявлення наземного орієнтиру. Дані дослідження показують, що визначальний добуток за своїм впливом на ймовірнісні характеристики виявлення схожий з відношенням сигнал-шум в радіолокації.
Keywords
