基于触觉感知和伺服的物体三维边缘重建方法

Abstract

机器人的灵巧操作一直是机器人领域研究的前沿热点问题。在很多灵巧操作任务中，机器人不仅需要视觉反馈，指尖的触觉反馈也至关重要，尤其是在光照条件不佳等情况下。目前，利用触觉伺服对物体进行三维形状感知的工作仍然非常具有挑战性。平面的GelSight触觉传感器并不适用于对物体进行三维形状的感知。因此，对GelSight触觉传感器设计进行了改进，使其更适用于获取三维物体边缘信息。同时，提出一种基于触觉伺服的物体边缘跟踪控制策略和基于触觉点云的物体三维边缘重建方法，以支持机器人的三维物体灵巧操作策略生成。针对多种复杂三维边缘模型，通过机器人的触觉伺服跟踪和三维边缘重建实验验证了所提方法的有效性。

Keywords

• 触觉伺服
• 触觉感知
• 三维重建