Control deslizante de un robot paralelo de tres grados de libertad para realizar actividades de mantenimiento naval

Abstract

La Robótica ha experimentado una gran evolución debido a los avances tecnológicos. Uno de sus campos de estudio y desenvolvimiento es el control de sus movimientos. Este trabajo de investigación es parte importante para el aporte y desarrollo tecnológico industrial y propone el control de un robot portátil paralelo tres grados de libertad para realizar la tarea del conformado metálico por líneas de calor “Line Heating”, para embarcaciones en alta mar, mejorando los costos del proceso y los tiempos de servicio de esta tarea de mantenimiento. El Robot debe cumplir con los elevados requerimientos de desempeño impuestos por la tarea; un robusto controlador ante perturbaciones externas. Se implementa un control por modos deslizantes SMC “Sliding Mode Control” para el posicionamiento de la herramienta en un robot paralelo, tipo RPS (por sus siglas en inglés, Revolute-Prismatic-Spherical). El método de control, exige la utilización de la dinámica del sistema y su solución en tiempo real. Este trabajo presenta, la dinámica que modela el comportamiento del sistema, realizada por el método de Trabajos Virtuales que brinda un menor tiempo computacional, comparado con formulaciones dinámicas usuales, debido a ecuaciones más compactas y al menor número de operaciones aritméticas.

Keywords

• control por modos deslizantes, conformado metálico por líneas de calor, mantenimiento naval en alta mar, principio de los trabajos virtuales, robot paralelo, rps, sistema de control robusto.