Reajuste de los parámetros de la impedancia mecánica para la mejora de la disipación de la energía durante el impacto

Abstract

Resumen: El impacto es la parte más peligrosa de una tarea con contacto. Su duración es muy breve por lo que es necesario un control extremadamente rápido. Durante el impacto, la energía cinética del robot adquirida en movimiento libre se transforma en potencial elástica y viceversa. Este artículo propone la conmutación de los parámetros de la impedancia mecánica de forma a aumentar la disipación de la energía del sistema y, de esta forma, suavizar el impacto. Palabras clave: Impacto, impedancia, brazos robot, control de robots, energía