Development of scara robot with dynamics restrictions

Abstract

Este artículo describe el desarrollo de un Robot manipulador bajo restricciones dinámicas, los robots tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) son robots de 3 grados de libertad sin contar el elemento terminal, diseñados para tareas de ensamble de piezas y manipulación selectiva, su sistema de control permite el posicionamiento del elemento terminal en sus puntos de trabajo (control punto a punto - PTP). Palabras clave: SCARA, Robotica, Manipuladores, Dinamica Inversa.