<b>Robustez de um controlador adaptativo proposto à perturbações limitadas</b> - DOI: 10.4025/actascitechnol.v27i1.1497

Abstract

Este artigo apresenta o projeto de um controlador adaptativo e robusto de robôs manipuladores no espaço de juntas. Uma nova lei de controle adaptativo composta, contendo um termo adicional robusto e que usa o erro de predição e os erros de seguimento para direcionar a estimação de parâmetros é baseada na passividade e no método direto de Lyapunov. A convergência e a estabilidade global são mostradas para o algoritmo de controle adaptativo e robusto. Simulações numéricas são fornecidas para demonstrar o desempenho e a robustez do algoritmo proposto

Keywords

• controle adaptativo e robusto
• espaço de juntas
• robô manipulador