Implementasi Fuzzy Logic Controller untuk Kendali Robot Line Follower berbasis Computer Vision

Abstract

Robotika telah menjadi kebutuhan primer di bidang industri. Perkembangannya sangat cepat, bahkan saat ini fokus utama di bidang teknologi merupakan bidang robotika. Dalam pengembangannya, robot membutuhkan sebuah kontrol agar mampu dimanfaatkan dengan baik yang disebut sebagai sistem kendali. Penelitian ini bertujuan untuk membuktikan implementasi sistem kendali fuzzy dengan metode citra digital. Aplikasi yang dimanfaatkan pada penelitian ini adalah software Webots dengan robot e-puck, sehingga penelitian ini berfokus dengan simulasi. Sistem kendali fuzzy dengan metode citra digital terbukti mampu digunakan sebagai kontrol robot secara efisien pada dua skema jalur, A dan B. Hasil penelitian menunjukkan robot berhasil melewati kedua jalur dengan modus error 0. Selain itu, robot menghasilkan rata-rata nilai error sebesar -11,54 piksel dan -3,11 piksel pada masing-masing jalur. Hal ini menunjukkan error yang relatif kecil dan performa robot sangat baik.

Keywords

• robot line follower
• sistem kendali fuzzy
• citra digital