Calibração geométrica de câmeras, aplicando o método dos mínimos quadrados

Abstract

Para tornar possível a visão artificial, ou visão computacional, é necessário resolver uma série de problemas de razoável complexidade. O primeiro problema a ser resolvido é a calibração das câmeras que serão utilizadas pelo sistema de visão artificial. No processo de calibração, devem-se utilizar padrões conhecidos e com coordenadas ℜ3 conhecidas, uma vez que o problema básico consiste em associar um ponto em ℜ3, espaço tridimensional, com um outro ponto em ℜ2, plano de imagem ou plano de retina da câmera, o que envolve fenômenos óticos, eletrônicos, eletrônico-numéricos e mecânicos, os quais contribuem com erros para o sistema. Para minimizá-los, é necessário que o sistema de visão artificial seja redundante, que se tenham mais equações do que incógnitas para resolvê-lo. Para resolver esse sistema, opta-se, neste trabalho, pelo método dos mínimos quadrados. Apresenta-se, também, uma metodologia para aquisição dos padrões necessários à calibração.

Keywords

• calibração de câmeras
• visão por computador
• mínimos quadrados