Rancang Bangun Rotary Inverted Pendulum (RIP) dengan Menggunakan Kontrol PID

Abstract

Pendulum terbalik adalah sistem non linear orde tinggi, multivariabel dan sistem dinamik yang sangat tidak stabil. Ia telah digunakan untuk menguji banyak desain sistem kontrol dan pengajaran kontrol modern. Pada penelitian ini yang menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang menggunakan lintasan berbentuk lingkaran (Rotary Inverted Pendulum). Lintasan berupa lingkaran bertujuan untuk menghilangkan batasan panjang lintasan yang terdapat pada pendulum terbalik dengan lintasan transversal. Kontroler PID yang digunakan sebagai pengendalinya, merupakan kontroler yang memiliki stabilitas yang baik dengan tingkat error dan overshoot yang kecil. Kontroler PID diprogram pada sebuah digital signal processor dalam modul eZdsp F2812. Pemograman dilakukan pada software matlab/simulink dan dikompilasi pada software code composer studio. Tuning dari kontroler PID dilakukan dengan metode hand tuning dan didapatkan nilai Kp=100, Kd=8x10-8 dan Ki=1000. Dengan nilai Kp, Kd dan Ki tersebut sistem dapat berjalan dengan baik dan berhasil mempertahankan posisi setimbang pendulum. Kata Kunci— modul eZdsp F2812, Rotary Inverted Pendulum, Kontroler PID.