Iteckne (Dec 2009)
Diseño de un robot paralelo
Abstract
En este artículo se presenta el diseño y construcción de un robot paralelo tipo Delta. Este tipo de robot es utilizado en la industria para propósitos de manipulación del producto a alta velocidad. Durante la fase de diseño se utilizó una metodología basada en el Álgebra de Cuaternios. En esta álgebra existe una transformación lineal con propiedades de una rotación que permite expresar vectores en función de la rotación dada por un ángulo alrededor de un eje definido en el espacio. De esta forma es posible representar un sistema mecánico espacial a través de vectores. La representación vectorial del robot delta sirve para diversos cálculos: obtención de las dimensiones del robot, simulación del robot para verificar su alcance espacial, implementar la cinemática directa para realizar una manipulación manual del robot y la cinemática inversa para programar una secuencia de movimientos punto a punto. También se muestra algunos componentes mecánicos utilizados en el robot, se especifica el control implementado en el robot y se explica la forma básica de programar movimientos de los servomotores. En Mathematica ® se han desarrollado funciones que permiten realizar todos los cálculos cinemáticas de sistemas mecánicos espaciales, mecanismos o robots; y funciones que permiten la simulación de los mismos.
Keywords
