一种基于深度学习的机械臂分拣方法

Abstract

针对分拣过程中视觉系统识别复杂物体时速度慢、对环境变化适应性不足的问题，提出一种基于轻量型卷积神经网络的机械臂快速分拣方法。该方法首先使用基于轻量型卷积神经网络的MobileNet-SSD算法对图像中的目标物体进行检测，获取目标类别和位置信息；然后根据检测输出结果对图像进行预处理和边缘检测，最终得到校正后的定位结果。在PROBOT Anno机械臂平台上进行分拣实验，实验结果表明，相比于传统的图像处理方法，提出的方法能对复杂目标物体实现快速的检测和定位，对于目标形态和环境的多样性来说具有更好的鲁棒性。

Keywords

• 机械臂分拣
• 深度学习
• 目标检测
• 机器视觉