Implementasi Kendali Tuning Proportional Integral Derivative (PID) Pada Magnetic Levitation Ball Hybrid Fuzzy-Takagi Sugeno

Abstract

Penerapan magnetic levitation yang saat ini berkembang yaitu pada transportasi darat berupa kereta maglev. Magnetic levitation ialah adalah sistem yang menggunakan medan elektromagnet untuk bekerja melawan gaya gravitasi. Titik umum dalam semua aplikasi mengapa magnetic levitation digunakan berupa kurangnya kontak dan dengan demikian tidak ada gesekan ini meningkatkan efesiensi dan umur sistem. Teknologi magnetic levitation masih berkembang hingga saat ini. Pada magnetic levitation ball dibutuhkan metode kendali yang baik untuk mempertahankan posisi bola dalam keadaan melayang terhadap permukaan bumi. Penelitian ini mengimplementasi kendali Hybrid Proportional Integral Derivative (PID) dengan fuzzy selaku sistem kendali pada magnetic levitation ball. Penyusunan penelitian magnetic levitation ball memakai kendali Auto Tuning Proportional Integral Derivative (PID) dan Fuzzy–Takagi sugeno. Pada sistem Proportional Integral Derivative (PID) dilakukan sistem auto tuning pada simulink MATLAB R2019, dan pada fuzzy didesain fungsi keanggotaan masukan berupa error(e) dan delta error(de) sedangkan fungsi keanggotaan keluaran berupa jarak ketinggian efektif. Lalu defuzzifikasi pada fuzzy digunakan metode Center of Area (COA). Dalam penelitian magnetic levitation, obyek dapat mengalami kondisi pelayangan ideal pada jarak 0.006 m dari ujung solenoid. pada pengujian transfer function untuk mencapai steady state didapatkan risetime 0.007817 s, overshoot 157.051%. lalu pengujian tuning PID untuk mencapai steady state didapatkan risetime 0.214371 s, overshoot 0.460%. dan pada pengujian hybrid fuzzy-PID untuk mencapai steady state didapatkan risetime 0.044902 s dan overshoot -0.357 %.

Keywords

• Fuzzy
• PID
• Magnetic Levitation
• Takagi Sugeno