Evaluación de las técnicas de planificación de movimientos, Descomposición exacta trapezoidal y Descomposición adaptativa de celdas a través de mallas

Abstract

Compara el desempeño de dos técnicas de planificación de movimientos: la descomposición exacta trapezoidal y la descomposición adaptativa de celdas a través de mallas. Ambas técnicas se implementaron en robots móviles Lego Mindstorms, bajo el ambiente de desarrollo Java-LeJOS. Su evaluación se realizó en tres ambientes de prueba, asumiendo la geometría del robot de dos maneras: como un punto y como un círculo en el espacio. Esta evaluación permitió ver que la descomposición exacta presenta trayectorias más cortas que la adaptativa; que su desempeño es similar en cuanto al error generado en la localización real final del robot; y que ambas técnicas permiten hallar caminos con menor distancia cuando se considera la geometría del robot como un círculo, que cuando se considera como un punto, ya que se delimitan opciones de recorridos más cercanos a la realidad.