Objektverfolgung bei einer vollständigen Fahrzeugumfeldüberwachung mittels Radar

Abstract

Für modernste Fahrerassistenzsysteme ist zunehmend eine vollständige Rundumüberwachung des fließenden Verkehrs erforderlich. In diesem Artikel wird ein Ansatz zur Überwachung des gesamten umliegenden Verkehrs mittels Radarsystemen präsentiert. Hierfür wurde ein Versuchsfahrzeug mit insgesamt sechs Radarsensoren ausgerüstet, um eine möglichst hohe Umfeld-Überwachung zu ermöglichen. Für diese Konfiguration wird ein auf GPDA basierendes Trackingsystem vorgestellt. Es wird auf das Problem ausgedehnter Ziele eingegangen, welches auftritt wenn sich ein Fremdfahrzeug neben dem Versuchsfahrzeug befindet, da hier Reflektionen von verschiedenen Reflektionszentren des Ziels aufgefangen werden. Dieser Effekt wird ausgenutzt, um mittels einer Track-zu-Track Fusion eine Längenschätzung des vorbeifahrenden Fahrzeugs zu ermöglichen.