Điều khiển hướng chuyển động cho xe tự lái để tránh va chạm

Abstract

Việc điều khiển phương tiện tự lái đang là chủ đề được rất nhiều người quan tâm hiện nay bởi những ưu điểm như tăng độ an toàn, rút ngắn thời gian di chuyển, giảm chi phí đi lại, giảm ùn tắc giao thông. Khi di chuyển trên những con đường, các phương tiện tự lái có thể phát hiện được các chướng ngại vật cố định trên cùng làn đường. Bài báo này đề xuất một giải pháp thiết lập quỹ đạo chuyển động mong muốn được sử dụng để tính toán đường đi sao cho xe tự lái có thể vượt qua các chướng ngại vật cố định trên cùng làn đường di chuyển. Hàm quỹ đạo mong muốn, dựa trên thông tin từ các cảm biến về khoảng cách đến các phương tiện phía trước, tính toán thời điểm để vượt qua chướng ngại vật. Kịch bản quỹ đạo mong muốn được đề xuất thường xuyên gặp trong thực tế khi xe di chuyển, trong đó các chướng ngại vật cố định là xe phía trước đang dừng lại. Kết quả đã chứng minh tính hiệu quả của giải pháp thiết lập quỹ đạo đề xuất.

Keywords

• điều khiển phương tiện tự lái
• lập quỹ đạo mong muốn
• quỹ đạo chuyển động
• tránh chướng ngại vật
• động lực học ô tô