Implementação de um controle preditivo baseado em modelo adaptativo na otimização da trajetória de um veículo militar

Abstract

Este artigo apresenta uma técnica de otimização não linear, a fim de determinar a trajetória de um veículo militar durante o teste da manobra evasiva dupla, do inglês Double Lane Change Maneuver (DLCM) da Organização do Tratado do Atlântico Norte (OTAN). O veículo modelado é um caminhão de três eixos, sendo somente o primeiro eixo com rodas esterçastes. Este artigo também traz o modelo da dinâmica lateral durante a desaceleração longitudinal. O esquema da modelagem apresentado neste trabalho leva em consideração a estrutura de otimização do Controle Preditivo Baseado em Modelo Adaptativo (CPBMA), composto pela planta com mudanças dinâmicas, a trajetória de referência e a atualização da planta, todos integrados pelo controlador, aplicado para determinar o ângulo de esterçamentos das rodas diretrizes. O presente algoritmo é um método amplamente estudado e empregado nos projetos atuais de veículos autônomos, visando modelar o comportamento do motorista ao dirigir o veículo durante uma manobra exigente.

Keywords

• otimização
• veículo autônomo
• desaceleração
• dlcm
• cpbma