KENDALI ROBOT LENGAN 4 DOF BERBASIS ARDUINO UNO DAN SENSOR MPU-6050

Abstract

Dimasa sekarang ini robot banyak digunakan dalam berbagai bidang kehidupan, terdapat berbagai jenis robot yang dikembangkan salah satunya adalah robot lengan karena memiliki fungsi yang sama dengan lengan manusia. Salah satu kendala dalam pengoperasian robot adalah karena kebanyakan robot memerlukan pemrograman terlebih dahulu untuk mengoperasikan sehingga sulit bagi orang awam. Tujuan dari penelitian ini adalah membuat sistem kendali lengan robot yang dapat mengendalikan lengan robot hanya dengan menggerakan tangan dan menekan tombol. Penelitian ini menggunakan sensor MPU-6050 sebagai sensor sudut dan potensiometer sebagai pengatur gerakan robot, selain itu juga menggunakan Arduino Uno sebagai pengolah masukan sensor agar dapat mengendalikan lengan robot. Adapun robot yang digunakan adalah robot lengan 4 DOF (Degree Of Freedom) dengan penggerak motor servo. Penelitian ini menggunakan metode research and development yaitu dengan mempelajari dan mengembangkan penelitian sebelumnya. Pengujian sensor MPU-6050 mendapatkan hasil dengan nilai error pembacaan sebesar 0,72% pada sumbu X dan 0,68% pada sumbu Y. Waktu yang dibutuhkan untuk sekali proses pemindahan barang adalah selama 3 detik. Hasil dari sistem yang telah dibuat, robot mampu memindahkan barang ketempat yang diinginkan. Tingkat keberhasilan proses pindah barang menggunakan robot lengan 4 DOF adalah 100%.

Keywords

• kendali
• open loop
• robot
• mpu-6050
• arduino
• potensiometer