Perancangan Low-Cost Testbed Untuk Validasi Lokasi dan Orientasi Mobile Robot

Abstract

Lokalisasi robot adalah proses penentuan lokasi mobile robot terhadap lingkungannya. Ini penting untuk pengoperasian robot otonom, karena lokasi robot saat ini akan mempengaruhi keputusan tindakan robot selanjutnya. Pengoperasian di dalam ruangan dan area terbatas membuat lokalisasi robot menjadi lebih menantang, mengingat perangkat Global Positioning System (GPS) tidak dapat digunakan, dan masih menarik banyak peneliti hingga saat ini. Makalah ini mengusulkan desain, konstruksi, dan validasi testbed robot berbiaya rendah, yang memungkinkan pengukuran lokasi dan orientasi mobile robot secara real time menggunakan sistem penglihatan atas. Beberapa masalah yang dihadapi dalam desain dan pengembangan seperti pengaturan posisi kamera dan pemilihan pengenal robot telah berhasil diatasi. Beberapa fungsi pustaka OpenCV diimplementasikan untuk melakukan pengolahan video. Pustaka Tkinter digunakan dalam pengembangan Graphical User Interface (GUI) pada penelitian ini. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem dapat digunakan untuk mengidentifikasi lokasi dan orientasi robot baik statis maupun dinamis dengan rata-rata nilai kesalahan kurang dari 3,8 cm pada pengujian statis dan terbukti mampu merekam pergerakan robot baik pada lintasan lurus maupun melingkar. Sehingga setup testbed dapat direkomendasikan sebagai solusi cepat dan murah untuk verifikasi dan pengambilan data pada berbagai penelitian yang membutuhkan perekaman lokasi dan orientasi robot baik statis maupun dinamis. Beberapa perbaikan diperlukan untuk menjadikan sistem lebih handal dan akurat.

Keywords

• testbed
• robotika
• lokalisasi robot
• pengolahan citra