Un robot à bras articulés pour l’inspection CND des réservoirs de stockage : inspection visuelle à distance et contrôle par ultrasons

Abstract

Afin de garantir la sûreté des sites industriels d’exploitation (pétrochimique, nucléaire,…), des inspections de leurs infrastructures sont réalisées régulièrement. Le contrôle non destructif (CND) de ces infrastructures pose problème car elles peuvent être situées dans des environnements dangereux ou difficiles d’accès. Afin d’améliorer l’accessibilité, la fiabilité, la sécurité et les coûts des inspections, des applications robotiques ont été développées. Dans cet article, une nouvelle technique d’inspection à distance utilisant un robot à bras articulés est présentée pour le contrôle visuel et la mesure d’épaisseur par ultrasons de réservoirs de stockage. Le robot conçu pour les applications à longue portée dans des espaces confinés utilise un dispositif LIDAR (Light Detection And Ranging) et le simulateur de robotique CoppeliaSim pour créer un environnement 3D en temps réel afin de cartographier et de naviguer en toute sécurité dans son environnement. Le robot est équipé d’une caméra de haute résolution avec zoom optique x30 pour l’inspection visuelle et une sonde ultrasons pour la mesure d’épaisseur.