Perancangan dan Implementasi Kontroler PID untuk Pengaturan Heading dan Pengaturan Arah pada Fixed-Wing Unmanned Aerial Vehicle (UAV)

Abstract

UAV (Unmanned Aerial Vehicle) merupakan kendaraan udara tanpa awak yang dikendalikan dari jarak jauh oleh atau tanpa seorang pilot (Autopilot). Kontrol pesawat UAV ada dua variasi utama, variasi pertama yaitu dikontrol melalui pengendali jarak jauh dan variasi kedua adalah pesawat yang terbang secara mandiri berdasarkan program yang dimasukan. Sebuah fixed-winng UAV harus mampu mempertahankan posisinya pada lintasan yang sudah ditentukan selama melakukan tracking lintasan. Keakuratan dalam tracking arah dan heading pesawat sangat berpengaruh terhadap keberhasilan misi penerbangan pesawat UAV dalam memperthankan lintasannya untuk mencapai target. Oleh karena itu pada Tugas Akhir ini dirancang sistem pengaturan dengan menggunakan metode kontrol PID untuk mengatasi kesalahan dalam menjaga lintasan pesawat. Pengaturan arah dan heading pesawat UAV dilakukan dengan memanfaatkan dinamika gerak lateral yang meliputi gerak roll dan yaw dan input dari GPS (Global Positioning System). Dari simulasi diperoleh proses tracking dapat mengikuti rancangan gerak yang diinginkan Pergeseran lintasan pesawat pada saat implementasi kontroler PID disebabkan akurasi GPS yang masih rendah yaitu 3 meter.

Keywords

• Fixed-wing UAV (Unmanned Aerial Vehicle)
• Tracking
• Roll
• Yaw
• Heading
• GPS