Modificación de librería de control para mejorar interacción de robot con el entorno

Abstract

Uno de los objetivos del proyecto Poppy es hacer la plataforma accesible para principiantes y expertos por igual, permitiendo que los robots puedan ser utilizados en múltiples ámbitos, entre ellos investigación y enseñanza. Durante el trabajo con la librería de control Pypot, encargada de controlar los robots Poppy, se han detectado varias limitaciones existentes que se pretenden subsanar. Una de las más importantes, a nivel del trabajo de investigación planteado, es la poca cantidad de sensores a los que se puede acceder mediante ésta. Gracias a que tanto el software como el hardware son públicos y abiertos para que los usuarios puedan ajustarlos a sus necesidades, se pretende realizar una serie de modificaciones a la librería de control, para poder utilizar el robot humanoide Poppy en el proyecto de investigación. Uno de los principales requerimientos es que la librería sea capaz de utilizar y comunicarse con los nuevos sensores y actuadores añadidos al robot. Finalmente, en un periodo de cuatro meses de trabajo, se han podido finalizar exitosamente mejoras al módulo procesado de imagen, comunicación con placas IMU y Arduino, implementación de reconocimiento facial, sensores de proximidad en simulación, uso de motores personalizados en simulación, ejecución simultanea de instrucciones en múltiples robots, despliegue de animaciones mediante la pantalla LCD, y un módulo que permite combinar más de una funcionalidad para poder crear comportamientos.

Keywords

• interacción humano-robot
• visión artificial
• sensorización
• robot humanoide
• robot poppy
• pypot