Controle de quadricóptero via linearização por realimentação robusta associada à síntese H∞

Abstract

O presente trabalho trata do projeto de uma lei de controle para o modelo não linear de um quadricóptero sujeito a incertezas paramétricas. O sistema de controle é projetado por meio da combinação de técnicas de linearização por realimentação com a síntese H∞.Os resultados das simulações numéricas indicam que a associação de uma lei de linearização por realimentação a um controlador robusto é eficiente para a regulação de sistemas dinâmicos não lineares, operando longe do ponto de equilíbrio. Também é observado que, para uma certa classe de sistemas não lineares, existe equivalência entre as técnicas de linearização por realimentação consideradas.