Науковий вісник НЛТУ України (Aug 2023)
Моделювання засобів взаємодії багатоцільових роботизованих платформ із зовнішніми об'єктами та середовищем у процесі їх трансформації
Abstract
Встановлено, що передумовою для багатоцільових роботизованих платформ (БРП), яка зумовлює підвищення прохідності та стійкості і як наслідок – потребу у наявності в них багатофункціональних засобів взаємодії із зовнішніми об'єктами та середовищем, є передусім важко прохідні ділянки місцевості. Сьогодні в ході російсько-української війни цілком очевидним є те, що пропозиції нових принципів, технологій та ідей, які ґрунтуються на сучасних підходах у створенні БРП з підвищеними експлуатаційними властивостями, здатні забезпечити істотне їх покращення, а також розширити функціональні можливості та перелік виконуваних завдань і як наслідок – забезпечити вагому перевагу на полі бою над противником загалом. Запропоновано підхід (ідею) до застосування багатофункціональних засобів взаємодії БРП із зовнішніми об'єктами та середовищем (ЗВ БРП ЗОС), які здатні трансформуватись та виконувати невластиві їм функції для підвищення експлуатаційних властивостей (прохідності, стійкості) таких платформ. Встановлено, що найбільш перспективною технологією, яка може забезпечити реалізацію трансформації ЗВ БРП ЗОС та необхідну кількість ступенів вільності за мінімальних масогабаритних параметрів є технологія Abenics. З'ясовано, що між ЗВ БРП ЗОС (рушії та маніпулятори) є істотна функціональна різниця, адже перші призначені для забезпечення переміщення БРП у просторі, а другі – для різного роду взаємодій, як з окремими об'єктами зовнішнього середовища, так і з самим середовищем загалом, тому вони можуть мати дуже специфічні і різноманітні конструкції. Проведено аналіз та моделювання в програмному забезпеченні SolidWorks складових технології Abenics, моделювання ланки маніпулятора (рушія) БРП, моделювання кінцевого ефектора маніпулятора БРП, моделювання цілісної конструкції БРП із засобами взаємодії з зовнішніми об'єктами та середовищем, що здатні трансформуватись. Отримані в ході моделювання результати підтверджують можливість реалізації підходу щодо багатофункціональності ЗВ БРП ЗОС шляхом їх трансформації для підвищення прохідності та стійкості таких платформ. Окреслено перспективу подальших досліджень, в основу яких буде покладено розробку відповідних математичних моделей щодо опису процесу трансформації ЗВ БРП ЗОС із застосуванням технології Abenics і не тільки, а також створення математичних моделей кінематики та динаміки руху, оцінювання прохідності та стійкості новітніх БРП та подальше моделювання таких зразків в об'ємному вигляді у програмному середовищі SolidWorks.
Keywords
