Düzce Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi (Jul 2019)
Stewart Platformu Esaslı Bir Takım Tezgahı İçin Alternatif Mafsal Tasarımı Ve Kinematik Analizi
Abstract
Stewart platformları endüstride bir çok alanda kullanılmaktadır. Takım tezgahı olarak kullanılmaları ise son yıllarda ön plana çıkmaktadır. Birçok tezgah üreticisi daha hassas ve işlevsel olan bu yapıdaki takım tezgahların araştırma ve geliştirme faaliyetlerini sürdürmektedir. Yapılan çalışmada 6x6 Stewart esaslı takım tezgahı tasarımının 3B modeli oluşturulmuştur. Oluşturulan modelde alternatif bir mafsal tasarımı gerçekleştirilmiştir. Alternatif mafsalın mevcut durumda kullanılan ve maliyeti yüksek olan küresel mafsallara göre düşük olan maliyetiyle ön plana çıktığı ve kolayca uygulanabildiği ifade edilmiştir. Bunun yanı sıra Stewart esaslı takım tezgahının istenen sabit ve hareketli platform çaplarıyla beraber istenen koordinat bilgilerine göre ters kinematik yöntem kullanarak uzuv boylarını hesaplayabilen bir yazılım geliştirilmiştir. Geliştirilen yazılımda çeşitli koordinat verileri için uzuv boyları hesaplanmıştır. Alternatif mafsal tasarımı 3B tezgah modeline başarıyla bütünleştirilirken, uzuv boyları da geliştirilen yazılımda başarıyla hesaplanmıştır.
Keywords
