Diseño y Construcción de una Plataforma Robótica para Control PTZ de un Sistema Electro-Óptico

Abstract

En elpresente trabajo se ha desarrollado el control PTZ y la adquisición de imagendesde un sensor CMOS, para un sistema electro-óptico, el cual se prueba en unaplataforma robótica terrestre. El control PTZ comprende el control del giro einclinación del sensor CMOS y zoom de la imagen. El movimiento en los ejeshorizontal y vertical se efectúa mediante el uso servomotores, gobernados porun microcontrolador ATmega8, el cual es comandado inalámbricamente desde un computador. Para la adquisición de imagen se utiliza la µCAM-TTL que cuenta con el sensor CMOS. Por medio de un microcontrolador ATmega164PA se envían los comandos de configuración al sensor para la adquisición de la imagen en losformatos RAW y JPEG, y se transmite inalámbricamente los datos de imagen al computador. Adicionalmente, se desarrolla un sistema de adquisición de imagen para la cámara analógica C-208A, con la finalidad de realizar unadiferenciación en el desempeño y funcionalidad con la µCAM. Finalmente, se ha incorporado un sensor de orientación, el mismo que le permite al usuario conocer la orientación del sensor electro-óptico y representarlo gráficamenteen el espacio tridimensional. In this work, it has been developed PTZ control and image acquisition from a CMOS sensor for an electro-optical system, which is tested on a robotic platform ground.PTZ control includes the control of pan and tilt movements for CMOS sensor and zoom of the image. The movement in the horizontal and vertical axis is performed by servomotors, which are controlled by an ATmega8 microcontroller, and it is commanded wirelessly from a computer. For image acquisition, we have used a μCAM-TTL, which has the CMOS sensor. An ATMEGA164PA microcontroller sends the commands to the sensor, in order to set the image acquisition in RAW and JPEG formats, and it transmits wirelessly the image data to the computer.Additionally, it develops an image acquisition system for C-208A analog camera, in order to make a difference in the performance and functionality with μCAM.Finally, it has been incorporated an orientation sensor in the system, which allows the user to know the orientation of the electro-optical sensor and represent it graphically in 3D.