Analysis of proper trajectory assurance in robotized applications of MIG/MAG Welding

Abstract

The welding process with the use of industrial robot, comparing to mechanized processes, allows for almost arbitrary trajectory forming of the movement of a tool being used, such as e.g. welding electrode holder. This can be combined with the simultaneous movements of synchronized positioner or on the robot moving rail. Possible welding imperfections that might occur can result either of the improper following up the programmed trajectory or robot inaccuracy. Some general issues of a robot control as well as author’s methodology of the identification of robot positioning errors are described in this paper. An analysis and results of improper action of power transmissions used is also presented. in polish Analiza uwarunkowań zapewnienia prawidłowej trajektorii w zrobotyzowanych aplikacjach spawania łukowego MIG/MAG Robotyzacja spawania, w przeciwieństwie do mechanizacji i prostej automatyzacji, pozwala na niemal dowolne kształtowanie trajektorii, po jakiej poruszać się będzie narzędzie, np. spawalniczy uchwyt elektrodowy, nawet w połączeniu z równoczesnymi ruchami odpowiednio zsynchronizowanego pozycjonera czy toru, poruszającego robot. Przyczyną błędów i niezgodności spawalniczych mogą być problemy z prawidłowym odtwarzaniem zadanej trajektorii przez nieprawidłowo zaprogramowany bądź wyeksploatowany robot. W artykule przedstawiono ogólne zagadnienia sterowania oraz autorską metodykę określania błędów pozycjonowania robota spawalniczego wraz z analizą przyczyn i konsekwencji nieprawidłowej pracy napędów.

Keywords

• welding robot
• trajectory
• wear
• arc welding