Синтез динамічної моделі промислового робота для дорнування отворів в конструкціях літальних апаратів

Abstract

У статті розроблені динамічні моделі «маніпулятор з пружним зв'язком в схопив» і «маніпулятор - пружний схват - дорновальная машина (пневмоімпульсний пристрій)», а також метод формування рівнянь динаміки маніпулятора при дорнуванні отворів в конструкціях літальних апаратів; синтезована модель динаміки робото-технічного комплексу (промисловий робот) по дорнуванню отворів, яка реалізована у формі методу обчислення змінних, що характеризують процес дорнування отворів пневмоімпульсними пристроями в конструкціях літальних апаратів. Викладені теоретичні результати передбачається використовувати при роботизації процесів складання конструкцій літальних апаратів для підвищення точності і стабільності результатів, і для зниження частки рутинної праці в роботі слюсарів-складальників.

Keywords

• промисловий робот
• робото-технічний комплекс
• пневмоімпульсні пристрої
• дорнування отворів
• динамічна модель
• маніпулятор
• конструкції літальних апаратів