Mô phỏng mô hình động học của robot dây trên mặt phẳng

Abstract

Bài báo này giới thiệu hai cơ cấu robot dây CDDR phẳng 3 dây cáp và 4 dây cáp, đồng thời xây dựng một chương trình mô phỏng mô hình động học cho các cơ cấu robot dây này. Kết quả mô phỏng cho thấy rằng cơ cấu 4 dây cáp đòi hỏi ít căng dây hơn so với cơ cấu 3 dây cáp và do đó nó yêu cầu ít năng lượng hơn nếu thực hiện trên cùng một tác vụ mô phỏng. Từ kết quả mô phỏng cũng cho thấy được tính khả thi và độ tin cậy của các cơ cấu robot dây này.

Keywords

• Động học vị trí
• động học vận tốc
• mô phỏng mô hình đồng học
• robot dây phẳng