Дослідження лінійних та кутових коливань рухомої платформи наземного роботизованого комплексу

Abstract

Проблематика Сучасні наземні роботизовані комплекси мають значну швидкість переміщення, що приводить до виникнення коливань платформи та маніпулятора. Проблема полягає у розробленні високоефективних транспортних засобів, що враховують динамічні процеси, а їх вплив мінімізується за допомогою конструктивних рішень та демпферів. Мета Метою роботи є дослідження динаміки рухомої платформи роботизовного комплексу та встановлення її динамічних параметрів. При цьому необхідно визначити характеристики коливальних процесів, зокрема лінійні та поперечно-кутові переміщення платформи. Методика реалізації Розроблено динамічну модель платформи, що має три ступені вільності та враховує робочі процеси гусениць та катків. Використана розрахункова схема, що передбачає наявність шести точок опирання на поверхню. Методика базується на знаходженні положення катків, що визначаються профілем дорожнього полотна. У моделі враховано пружно-дисипативні властивості гусениці та поверхні. Проведено дослідження платформи при її переміщенні по поверхні зі складним профілем. Для її опису використані полігармонічні залежності із випадковими параметрами. Результати Розроблена модель дозволила визначити динамічні характеристики роботизованої платформи при її взаємодії із нерівностями довільної форми. На основі знайдених рівнянь сферичного руху проведено математичне моделювання робочих процесів, визначені кутові координати та кутові швидкості повороту платформи. Висновки Результати моделювання сферичного руху платформи відповідають фізичній суті робочих процесів. Ці дані необхідні для дослідження динаміки маніпулятора рухомого роботизовного комплексу. Врахування коливань платформи забезпечує покращення характеристик наземних роботизованих комплексів, що переміщуються із високою швидкістю.

Keywords

• транспортний засіб
• гусениця
• частоти
• математична модель
• перехідні процеси
• коливання