Evaluating terrain irregularity by robot posture / Paviršiaus netolygumo vertinimas pagal roboto padėtį

Abstract

A method that allows evaluate the terrain irregularity by a robot posture is presented in this paper. A necessity to evaluate terrain irregularity is pointed out. Description of irregular terrain is given. A possibility to evaluate terrain irregularity by feet coordinate standard deviation is proposed. When deviation is σ = 0, all robots are in one plane. Bigger σ the more robot legs are scattered, meaning robot is walking in irregular terrain. A method to evaluate robot horizontality according to terrain by position of three planes is introduced. Santrauka Pristatomas metodas, leidžiantis įvertinti paviršiaus netolygumą pagal esamą roboto padėtį. Nurodomas paviršiaus netolygumo vertinimo reikalingumas. Analizuojami paviršiaus netolygumo įvertinimo kriterijai. Pateikiama galimybė vertinti paviršiaus netolygumą pagal roboto pėdų standartinę nuokrypą. Kai nuokrypa σ = 0, visos roboto pėdos yra vienoje plokštumoje. Didėjant nuokrypai σ, roboto pėdų koordinatės tampa labiau išsibarsčiusios, tokiu būdu atpažįstama, kad paviršius, kuriuo žingsniuoja robotas, yra nelygus. Taip pat pateikiamas roboto horizontalumo paviršiaus atžvilgiu vertinimas pagal trijų esminių plokštumų erdvinę tarpusavio padėtį. Raktiniai žodžiai: šešiakojis robotas; paviršiaus netolygumo vertinimas; pėdų koordinačių nuokrypa; plokštumų tarpusavio padėti

Keywords

• hexapod robot
• terrain evaluation
• feet coordinate deviation
• angle between three planes