Guidage d'engins par GPS : amélioration des performances sur terrain non plat et en présence de glissement

Abstract

De nombreux travaux agricoles (semis, épandage) nécessitent un guidage très précis (de l'ordre de quelques centimètres en écart latéral). Les travaux actuels ont démontré que le GPS cinématique était un capteur pertinent pour réaliser un système de guidage satisfaisant à de telles précisions. Les solutions proposées sur le marché se limitent cependant aujourd'hui aux suivis de lignes droites sur terrain plat. Les travaux de recherche conduits par le Cemagref portent sur le développement de lois de commande améliorant la réponse du système de guidage aux perturbations introduites par la présence de glissement (travaux en courbe ou en pente).