Sistema de Teleoperación Multi-Robot basado en Interfaz Cerebro-Computador

Abstract

Resumen: Este artículo presenta un sistema de teleoperación multi-robot basado en una interfaz cerebro-computador que permite al usuario controlar de manera simultánea un número arbitrario de robots, únicamente con su actividad cerebral. El objetivo final de estos dispositivos está orientado hacia personas con fuertes deficiencias neuromusculares, ofreciendo telepresencia a través de un sistema robótico, con un modo de interacción via internet basado únicamente en el pensamiento. El presente trabajo es una extensión de un sistema de teleoperación cuyas innovaciones son el soporte para teleoperar N robots, y el uso de robots miniaturizados y portátiles (de dimensión dos órdenes de magnitud inferior respecto al original). La interfaz cerebro-computador está basada en EEG y el potencial evocado P300 como protocolo de control. Los robots están dotados de las capacidades de navegar, interactuar mediante el envío de alarmas, y percibir visualmente los entornos remotos. El sistema ha sido validado con dos usuarios sanos y el principal resultado es que ambos fueron capaces de completar exitosamente las tareas propuestas sin reportar ningún error, lo que demuestra la validez y alta robustez del prototipo en conjunto. Palabras clave: Interfaz cerebro-computador, robótica, teleoperaci