基于极值搜索的四旋翼无人机姿态跟踪控制

Abstract

针对具有不确定性四旋翼无人机姿态跟踪问题，提出了基于极值搜索的鲁棒控制方法。首先，建立四旋翼无人机非线性姿态模型，并考虑模型参数的不确定性，设计鲁棒控制器来确保跟踪误差动态的有界性。然后，将鲁棒控制器与无模型学习算法结合，设计基于学习的控制器，从而自动迭代地调整鲁棒控制器的反馈增益，并在线优化期望性能成本函数。最后，通过MATLAB进行数值仿真，所述控制方法的系统稳态跟踪误差相较于经典鲁棒控制方法降低了0.246，证明了所述方法鲁棒性和优越性。

Keywords

• 四旋翼无人机
• 姿态跟踪
• 极值搜索
• 反馈增益整定