Control de seguimiento de robot móvil rodante en campo de velocidad con evasión de obstáculos

Abstract

Los vehículos no holonómicos, es decir, aquellos vehículos que tienen restricciones de movimiento o no pueden seguir cualquier trayectoria deseada, son empleados en una amplia gama de actividades, tanto en la vida cotidiana como en ambientes industriales. En este trabajo se presenta una estrategia de navegación para vehículos tipo uniciclo, basada en campos potenciales de velocidad. La validación de la estrategia de navegación se realizó empleando simulación numérica y experimentos en la plataforma de prueba. Los resultados obtenidos muestran que el método estudiado cumple con la tarea asignada.

Keywords

• Campos potenciales de velocidad
• Evasión de obstáculos
• Robot móvil rodante (WMR).