Математичне моделювання кінематичних зв’язків антропоморфного крокуючого апарата

Abstract

У роботі побудовано тривимірну математичну модель кінематичних зв'язків антропоморфного крокуючого апарата, який характеризується сімома твердотілими ланками, дванадцятьма ступенями свободи у кінематичних парах і шістьма ступенями свободи апарата відносно базової системи координат. Для формалізації моделі використано матриці направних косинусів та матриці переносу. Для формалізованого опису взаємодії антропоморфного крокуючого апарата з відповідною опорною поверхнею використано тривимірне подання стоп апарата. Координати точок – шарнірів моделі апарата сформовані за даними отриманими емпіричним шляхом. У результаті проведення моделювання виявлені недоліки застосування математичних методів напрямних косинусів, що призводить до індефірентності поведінки моделі у декількох критичних точках. Також, застосування матриці направних косинусів призвело до потреби у корекцію положення всіх точок апарата, для чого було застосовано матрицю переміщення.

Keywords

• Антропоморфний крокуючий апарат
• кінематична модель
• матриця повороту
• матриця переміщення
• рівновага антропоморфного апарата
• крокуючий робот