مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية- سلسلة العلوم الهندسية (Jul 2021)
التحكم بكرسي طبي مدولب عن طريق الأوامر الصوتية و تحسين استجابته باستخدام متحكم تناسبي-تكاملي-تفاضلي ضبابي
Abstract
تشكل تقنيات المعلوماتية و الحاسبات باختلاف اختصاصاتها مكوناً أساسياً في أنظمة الهندسة الطبية الخاصة باعادة التأهيل وخاصة تلك المتعلقة بحالات الشلل وبتر الأطراف السفلية. أحد تطبيقات تقنيات المعلوماتية هو تحسين أنظمة التفاعل بين الانسان و الآلة بحيث تؤمن امكانية تحكم لاسلكية مع أي منظومة الكترونية تهدف الى مساعدة ذوي الحالات الخاصة مثل مصابي التصلب الجانبي الضموري، و ذلك لتجنب الحاجة الى تدخل بشري. يهدف هذا البحث الى تسخير تقنيات المعلوماتية في التحكم بكرسي كهربائي مدولب قمنا بتصميمه ، من خلال امكانية التحكم به عن طريق الأوامر الصوتية المستقبلة من خلال تطبيق أندرويد، و المرسلة لاسلكياً الى شريحة NodeMCU. أظهر التطبيق درجة رضى عالية لدى المرضى. كما تم تنفيذ خوارزمية متحكم تناسبي-تكاملي-تفاضلي ضبابي Fuzzy-PID تؤمن سرعة استجابة عالية ودقة كبيرة بحيث لا تشكل حركة الكرسي خطر على حياة المريض من حيث تجاوز الحركة المطلوبة بالإضافة لتأمينها سلاسة في الاقلاع. بينت النتائج أيضاً بأن مبدأ التحكم Fuzzy-PID قد أظهر استجابة زمنية جيدة جداً مقارنة بمتحكم PID التقليدي بالاضافة الى تغلبه على مشكلة تجاوز القيمة المرغوبة Overshoot.
