МОДЕЛИРОВАНИЕ МОБИЛЬНОЙ ПЛАТФОРМЫ С ВСЕНАПРАВЛЕННЫМИ КОЛЕСАМИ

Abstract

Предметом изучения в статье является процесс перемещения мобильной платформы с всенаправленными колесами. Цель – разработать компьютерную модель, описывающее движение мобильной платформы с всенаправленными колесами. Задача: на основе разработанной модели выполнить компьютерное моделирование голономного движения трёхколёсной платформы в среде Matlab Simulink. Используемыми методами являются: системный анализ, численные методы, методы математического и компьютерного моделирования. Получены следующие результаты. Рассмотрены возможные варианты перемещения мобильной платформы в условиях ограниченного пространства, при наличии препятствий. Выполнено компьютерное моделирование, описывающее голономное движение мобильной платформы с всенаправленными колесами и в среде Matlab Simulink. Выводы. Предложенная компьютерная модель голономного движения трёхколёсной платформы позволяет проследить динамику изменения линейных и угловой скоростей платформы при изменении исходных параметров. Анализ полученных результатов показывает нестабильность изменения линейных скоростей по осям х и у. Характер изменения угловых скоростей и угла поворота платформы прямо пропорционально зависит от расстояния между центром платформы и центром колеса, а линейные скорости – от массы платформы. Полученные результаты могут быть использованы при проведении дальнейших исследований процесса управления голономным движением мобильной платформы с всенаправленными колесами в условиях ограниченного пространства, при наличии препятствий, и моделировании процессов, связанных с ее перемещением.

Keywords

• всенаправленное колесо
• мобильная платформа
• кинематическая модель
• голономное движение