Estimasi Deviasi Parameter pada Motor DC Menggunakan Sliding-Mode Observer dan Algoritme Least-Square

Abstract

Pemeliharaan suatu plant menjadi hal yang penting untuk menghindari terjadinya kegagalan pada operasi plant tersebut. Salah satu cara untuk mendeteksi adanya kegagalan pada plant adalah dengan melakukan estimasi parameter dari plant tersebut. Penyimpangan nilai parameter plant yang terlalu jauh dari nilai nominalnya dapat meningkatkan potensi terjadinya kegagalan pada plant. Dalam makalah ini, diusulkan suatu metode estimasi deviasi parameter sebuah sistem linear sebagai pengembangan dari metode estimasi deviasi parameter yang telah diusulkan sebelumnya. Komponen utama dalam sistem estimasi deviasi parameter ini adalah sebuah blok observer yang mengadopsi metode sliding-mode observer dan dikombinasikan dengan sebuah blok tapis adaptif. Blok tapis adaptif yang digunakan dalam metode estimasi deviasi parameter yang diusulkan ini mengadopsi algoritme least-square, alih-alih menggunakan algoritme gradient-descent yang diusulkan pada metode estimasi sebelumnya. Metode estimasi deviasi parameter yang diusulkan ini kemudian diujikan untuk melakukan proses estimasi deviasi parameter pada kasus plant sebuah motor DC. Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode ini mempunyai akurasi yang baik dalam proses estimasi deviasi nilai parameter motor DC dengan galat maksimal hasil estimasi kurang dari 4%. Metode estimasi deviasi parameter yang diusulkan ini mampu mengestimasi deviasi nilai parameter motor DC, baik nilai deviasi yang bernilai konstan maupun nilai deviasi yang semakin besar seiring dengan berjalannya waktu. Selain itu, proses estimasi deviasi parameter menggunakan metode ini juga menghasilkan tingkat akurasi yang baik walaupun menggunakan isyarat masukan dengan frekuensi yang tidak terlalu tinggi. Metode estimasi deviasi parameter yang diusulkan ini cocok diadopsi dalam proses monitoring parameter sebuah sistem linear sehingga fault pada plant dapat dideteksi dan ditangani sebelum terjadinya kegagalan pada plant.

Keywords

• sliding-mode observer
• deviasi parameter
• algoritme least-square
• sistem linear
• motor dc