Técnicas de controle adaptativo direto para robôs manipuladores no espaço da tarefa: um estudo comparativo

Abstract

Este artigo compara técnicas de controle adaptativo direto propostas para robôs manipuladores no espaço da tarefa. Considera-se o controle de seguimento de alta precisão de robôs manipuladores cuja carga é desconhecida. Faz-se a comparação, no espaço da tarefa, de um controlador adaptativo proposto com as técnicas de controle adaptativo direto apresentadas por Craig e por Slotine e Li (Spong, 1996). Cada técnica de controle adaptativo direto no espaço da tarefa tem sido simulada com trajetórias iguais e o desempenho é avaliado baseando-se no comportamento dos erros de seguimento (de posição e de velocidade), na precisão do seguimento de trajetória e na estimação de parâmetros desconhecidos

Keywords

• robô manipulador
• seguimento de trajetória
• controle adaptativo
• espaço da tarefa