Perancangan Sistem Navigasi Robot Kapal Katamaran untuk Menghindari Rintangan Menggunakan Logika Fuzzy

Abstract

Robot kapal katamaran adalah sebuah kapal robot yang memiliki 2 buah lambung tambahan disisi kanan dan kiri yang berfungsi untuk menjaga kestabilan robot kapal. Pada penelitian ini dilakukan perancangan sistem navigasi pergerakan atau manuver robot kapal yang ditentukan oleh pergerakan rudder yang berada di buritan kapal dan dikendalikan secara otomatis mengadopsi teknik logika fuzzy Sugeno. Input logika fuzzy ini didapat dari kamera yang terletak pada haluan robot kapal. Input ini dibagi menjadi 3 menggunakan proses pengolahan citra berupa daerah kiri, tengah dan kanan. Hasil dari perhitungan fuzzy berupa nilai sudut yang dikirimkan ke motor servo untuk menggerakkan rudder. Pergerakan kapal katamaran menjadi baik.

Keywords

• Fuzzy Logic Sugeno
• Robot Kapal Katamaran
• Rudder
• Sistem Navigasi