Огляд систем підвіски мобільних колісних роботів

Abstract

Поширеним типом транспортних систем, які використовуються в робототехніці, є колісні платформи з принаймні однією ведучою віссю та певною формою підвіски для кожного колеса. Автономна навігація з високою швидкістю по пересіченій місцевості є складною і актуальною задачею для колісних роботів. Для досягнення мобільності на місцевості, колісний робот повинен швидко адаптуватися та реагувати. Системи підвісок мобільних колісних роботів відіграють ключову роль у забезпеченні їхньої стабільності, маневреності та загальної ефективності. В цій статті представлено комплексний аналіз різних типів підвісок, які застосовуються в сучасних мобільних колісних роботах. Розглянуто основні конструкції пасивних та активних, жорстких і пружних підвісок, а також їхні особливості, переваги та недоліки. В результаті проведеного аналізу виявлено, що оптимальний вибір системи підвіски залежить від специфічних умов експлуатації робота та поставлених завдань. Наприклад, для роботів, що працюють в умовах складного рельєфу, більш підходящими є підвіски з високою амортизацією, тоді як для роботів, що виконують точні маневри на рівній поверхні, важливішою є жорсткість підвіски. Стаття може бути корисною для інженерів, дослідників та розробників робототехнічних систем, які прагнуть покращити конструкції мобільних колісних роботів та підвищити їхню ефективність і надійність. Висновки та рекомендації, наведені у статті, можуть сприяти розвитку нових підходів до проектування підвісок та оптимізації існуючих рішень у сфері мобільної робототехніки

Keywords

• мобільний робот
• підвіска колеса
• колісний робот
• аналіз, роботизовані системи
• аналіз
• роботизовані системи