Tarjeta para controlar 3 grados de libertad de robots vía wifi

Abstract

El presente trabajo describe el desarrollo de un sistema para controlar un robot de tres grados de libertad utilizando un sistema embebido, la transferencia de información se realiza mediante el protocolo de comunicación WIFI. El robot que se utiliza es el tipo cartesiano. Se hace una descripción del diseño mecánico del robot, así como la obtención del modelo cinemático y dinámico. Se detalla el diseño de un sistema de adquisición, desarrollando un sistema embebido basado en FPGA de la marca altera de la familia Cyclone III el cual cuenta con un controlador interno, así como la interpretación del manejo de las señales del robot y comunicación WIFI, se explica el desarrollo del firmware que realiza el control y como se establece la comunicación. El controlador seleccionado es el de tangente hiperbólica. Dicho controlador es implementado en el firmware con el fin de controlar y analizar el comportamiento del sistema.

Keywords

• FPGA
• Protocolo de Comunicación WIFI
• Control Tangente Hiperbólico.